Существование компании Jaguar началось с 20-х годов XX века. В это время она была компанией Swallow Sidecar, и производила коляски для мотоциклов. Это не приносило особого дохода, после чего фирма сменила специализацию на производство комплектующих для Austin 7.

После выполненного в 1927 году большого заказа доход позволил компании расширить свое производство и производить комплектующие моделей Fiat 509A, Morris Cowley, Wolseley Hornet, а затем стала сама проектировать и разрабатывать новые модели автомобилей.

Большую популярность получили модели Jaguar SS90 и Jaguar SS100, названные так основателем фирмы Уильямом Лайонсом.

В середине XX века компания сменила название на Jaguar, так как инициалы компании SS ассоциировались после войны с нацистскими режимами.

В это же время появился Jaguar Mk VII, в которой была увеличена мощность двигателя до 190 лошадиных сил.

В 1950 году Jaguar начал сотрудничество с компанией Даймлер, которая выпускала автомобили, по классу близкие к Ягуарам. С 1960 года Даймлер стала частью компании Jaguar. Сама компания, у которой начались трудности с продажами, в 1966 году начала сотрудничать и вошла в состав Бритиш Мотор. Начиная с этого времени модели Jaguar стали пользоваться все большей популярностью.

К 1960-м годам концерн Jaguar завоевывает американский рынок моделями Jaguar XK150 и XK150 Roadster, с объемом двигателя до 3,4 литра.

С 1960-х по 1980-е года были выпущены серии спортивных моделей, а также седанов, которые продавались по высокой цене, но отличались повышенным качеством.

В конце 1960-х была выпущена модель Jaguar с модернизированным двигателем, на котором было установлено 6 цилиндров. Через некоторое время, в начале 1970-х, начался выпуск Jaguar XJ12, на двигателе которого было установлено уже 12 цилиндров и мощность которого составляла 311 лошадиных сил. С 1968 по 1983 годы были выпущены следующие модели: Jaguar XJ8 — седан, XJR 4.0 Supercharged, Jaguar XJ-C — купейная закрытая модель, Jaguar XJ-S — на нем был впервые установлен двигателей AJ6. В 1988 году была выпущена новая модель, которая снова получила широкую известность — Jaguar XJ220, однако позднее он был изменен, и показан в модернизации в Токио на автомобильной выставке.

В конце 1980-х был открыт филиал компании Jaguar Sport, производивший спортивные модели автомобилей. Тогда же Jaguar становится отделением фирмы Ford.

В конце 1990-х в Швейцарии на выставке была показана модель спортивного автомобиля в купейном варианте, а также кабриолет.

В 2000-2004 гг. автомобили марки Jaguar снова принимали участие в гонках Формула-1 в качестве команды «Ягуар», используя двигатели «Косворт». Специально для этого были выпущены автомобили модели F-Type Concept и Silverstone.